Rolls-Royce se během více než 110 let historie stal jednou z nejznámějších společností v automobilovém průmyslu a ve strojírenství na celém světě. Britové Charles Rolls a Henry Royce se spojili kvůli výrobě automobilů poté, co 23. prosince 1904 uzavřeli obchodní dohodu. Konstruktér Henry Royce měl vyrábět kvalitní auta, která exkluzivně prodával Charles Rolls skrze svou společnost C.S. Rolls & Co.

Historicky prvním Rolls-Roycem se stal model 10 HP, který vyvinul Henry Royce ze svého ojetého automobilu Decauville s dvouválcovým motorem o výkonu 10 koní. Konstrukce a dílenské zpracování malého francouzského vozu bylo na mizerné úrovni a Royce chtěl vylepšit nespolehlivý elektrický systém a hrubý chod motoru, který byl pro tehdejší vozidla normou. Henry Royce na základě vozů Decauville postavil trojici prototypů Royce 10.

Henry Royce se rozhodl, že vyvine vlastní auto upravením konstrukce Decauville, ale použije pouze ty nejlepší materiály. Přepracovaný dvouválcový motor o zdvihovém objemu 1 995 ccm měl rozvodový mechanismus SV (sací a výfukové ventily byly na boku válce) a nejvyšší výkon 12 koní při 1 000 otáčkách za minutu. Hnací ústrojí se skládalo z kónické spojky, třístupňové převodovky ovládané nožním pedálem a tuhé zadní nápravy. Přední a zadní zavěšení bylo napůl eliptické a bubnové brzdy byly pouze na hnací zadní nápravě. Nejvyšší dosažitelná rychlost byla přibližně 62 kilometrů v hodině.

První zkušební jízda prvního prototypu proběhla 1. dubna 1904, když Henry Royce vyrazil z Manchesteru do 25 kilometrů vzdáleného Knutsfordu. Během cesty se neobjevila žádná závada a Henry Royce byl tak potěšen, že pokračoval ve výrobě dalších dvou prototypů, z nichž každý měl mnoho vylepšení, ale v zásadě byl vyroben podle původních plánů. Druhým vozem jezdil Roycův partner Ernest Claremont a třetím vozem jezdil Henry Edmunds, ředitel Roycovy společnosti Royce Ltd.

Edmunds byl motoristický nadšenec a svůj úžasný vůz ukázal příteli Claudovi Johnsonovi, který o něm dále informoval Charlese Rollse. Rolls odcestoval do Manchesteru a po prohlédnutí prototypu se dohodl s Roycem, že prodá všechna auta, která dokáže vyrobit. Jako poznávací znamení vozů vznikl slavný tvar masky chladiče a krátce nato znak s propletenými prvními písmeny z příjmení každého muže.

Nová společnost Rolls-Royce Limited plánovala výrobu 20 kusů, ale nakonec jich vyrobila pouze 16, protože se rozhodla, že dvouválcový motor není vhodný pro prestiž značky. Rolls-Royce 10 HP vyráběný v letech 1904 až 1906 byl historicky prvním vozem proslulé značky. Do dnešních dnů se dochovaly pouze 4 exempláře, jejichž hodnota se pohybuje v řádech desítek až stovek milionů korun.